Los mamíferos terrestres pueden clasificarse según su forma de extremidades para caminar en:

- Plantígrados: que utilizan toda la palma o planta del pie para caminar, como el oso o el ser humano.

- Digitígrados: que caminan apoyados en los dedos, como el perro y el gato.

- Ungulados: son mamíferos que caminan sobre la uña, que por este motivo se ha transformado en pezuña, como ocurre en los caballos y herbívoros.